機械加工機床上下料的自動化實現方式主要有桁架機械手和關節機器人這兩種方式。之前講的比較多的是桁架機械手，今天來看一下關節機器人的特點。

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隨著我國國民經濟和工業的飛速發展，工業自動化機械手在品種、規模、設計與制造技術等方面也得到了迅速的發展和提高，獨立自主地進行從單機到成套設備乃至自動生產線的設計與制造成為必然趨勢。

重型桁架機械手是一種具有高負重能力的龍門桁架機械手。桁架機械手一般為X、Y、Z三軸龍門桁架形式；由橫梁、立柱、機械手臂，控制系統組成。

龍門機械手也叫龍門桁架機器人，是一種建立在直角X，Y，Z 三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。